自考没有加分一说，只有免考或者用统招大学同专业课程成绩替代。如果说一门总是考不过：估计你是考怕了 潜意识在害怕 。我当年在211工本高数上考了三回才通过，第一次学得马马虎虎，只是做了同济四版后面的习题，只考了54还是53来着；第二次，以为只差几分，随便搞搞就能过去，习题做了一下，历年试卷做了几份，考场出来感觉就不太好，查分只有50分还有退步了；第三次不行了本科毕业只差4门，由于高数和另外传感器冲突，那一次就只报了三门，其中另外一门自己掌握的不错，就准备好好搞高数，专门买了自考工本高数辅导资料和考研用的陈文灯高数习题集，学下来发现考研的难度太高没必要，老老实实将自考辅导资料来来回回的做了三遍，考前找了份过去的试卷做起来非常轻松，左后考试下来结果也不错80分。另外自考部分教材精简的太厉害，导致书中跳转太厉害，我就去大学图书馆找同样科目的教材看，其中概率论和自动控制原理分别找了10+本和3+本才找到时候自己学习的教材。考不过，要静下心来好好找找原因，再针对性的去解决。祝你好运！
电气自动化专业在自考的时候需要学习相关的电气科学自动化课程等。江苏自考毕业登记表需要在网上下载之后填写再上传。
自考不同类型的院校，设定不同类型的考试内容。的考试具体内容不一样，一般测试的学科都是会提早公布出来，可到当地教育考试院网查询。学科仅作参考。
自考机电一体化技术专业本科科目
1、基础课：公共性思政课2门、语文、英语、高数、离散数学。
2、专业科目：工厂电气控制技术、自动控制系统原理与系统软件、公司供电系统。
3、公共基础课：电焊工原理、机械制图、电机与拖动基本、电子技术基础(电)、计算机基础与编程设计、微型机原理与应用、电力电子学。
4、理论性阶段和要求：含试验的课程内容及实验室占学分制：电焊工原理、工厂电气控制技术、电机与拖动基本、电子技术基础(电)、微型机原理与应用、电力电子学、计算机基础与编程设计。
江苏省自考毕业登记表能够打印出填好吗？
江苏省自考毕业登记表并不是自己打印，由江苏省自考办派发。详细情况可以咨询江苏省自考办。自考毕业登记表背部的有关频道必须盖公章。而且需要在职人员企业盖公章才有用（公司财务章和业务章是毫无意义的），并没有企业的同学们应由自己居所所属的社区居委会盖公章。
自考毕业生登记表是人事档案材料，应当放进个人档案中。考办和招生院校章盖上，回家把和自己本人相关的空缺一部分填一下，再找个企业盖个章，交到档案管理单位。
自考毕业生登记表一般由上级领导教育部门派发、办理备案，由毕业生隶属学校管理制度、归档，由毕业生自己和学校各自填好相关知识，全方位并客观性纪录、点评毕业生在学校学习及行为。毕业生登记表不仅仅是毕业生自己在学校学习阶段的成长足迹，都是学校认定其大学毕业资质的最基本根据。
毕业证明书
自考考试毕业证丢失、毁损等，不予以补领原毕业生资格证书，可补领毕业证明书，毕业证明书与毕业证具有同等效力。考生可以凭身份证原件（正本）、毕业生登记表（正本）、教育部学历证书电子注册备案表（可以从中国高等职业教育学信网官网自行打印）、自己最近的二寸正脸上半身免冠证件照二张，到江苏省教育考试院申请办理。。申请办理周期时间：2个工作日。
电气自动化自考本科一共13门课程序号 课程代码 课程名称 学分 备注 1、* 0004 毛泽东思想概论 2 2、* 0005 马克思主义政治经济学原理 3 3、 0012* 英语（一） 7 或英语（二） 0196 专业英语 12 4 、0023 高等数学（工本） 10 5、 0420 物理（工） 5 0421 物理（工）（实践） 1 6、 4108 电工电子技术 4 4109 电工电子技术（实践） 2 7、 3798 计算机信息管理 3 3799 计算机信息管理（实践） 2 8、 2306 自动控制原理（二） 4 2307 自动控制原理（二）（实践） 1 9、 2308 电力电子变流技术 4 2309 电力电子变流技术（实践） 1 10、 3800 现代电气控制技术 4 电气自动化方向 3801 现代电气控制技术（实践） 2 11、 2207 电气传动与可编程控制器（PLC） 3 2208 电气传动与可编程控制器（PLC）（实践） 1 12、 3802 电力拖动控制系统 4 3803 电力拖动控制系统（实践） 2 13、 2613 单片机接口技术及应用 5 3394 单片机接口技术及应用（实践） 1 10、 3804 发电厂电气部分 4 电力系统及自动化 方向 3805 发电厂电气部分（实践） 2 11、 2302 电力系统继电保护 3 2303 电力系统继电保护（实践） 1 12、 4260 电力系统自动装置（一） 3 4261 电力系统自动装置（一）（实践） 3 13、 4262 高电压技术 4 4263 高电压技术（实践） 2 7999 毕业设计 不计学分
自考没有加分一说，只有免考或者用统招大学同专业课程成绩替代。如果说一门总是考不过：估计你是考怕了 潜意识在害怕 。我当年在211工本高数上考了三回才通过，第一次学得马马虎虎，只是做了同济四版后面的习题，只考了54还是53来着；第二次，以为只差几分，随便搞搞就能过去，习题做了一下，历年试卷做了几份，考场出来感觉就不太好，查分只有50分还有退步了；第三次不行了本科毕业只差4门，由于高数和另外传感器冲突，那一次就只报了三门，其中另外一门自己掌握的不错，就准备好好搞高数，专门买了自考工本高数辅导资料和考研用的陈文灯高数习题集，学下来发现考研的难度太高没必要，老老实实将自考辅导资料来来回回的做了三遍，考前找了份过去的试卷做起来非常轻松，左后考试下来结果也不错80分。另外自考部分教材精简的太厉害，导致书中跳转太厉害，我就去大学图书馆找同样科目的教材看，其中概率论和自动控制原理分别找了10+本和3+本才找到时候自己学习的教材。考不过，要静下心来好好找找原因，再针对性的去解决。祝你好运！
专业课:工厂电气控制技术、自动控制原理与系统、企业供电。江苏省自考毕业登记表不是自己打印的由江苏省自考办发放。具体情况可咨询江苏省自考办。
自考不同类型的院校，设定不同类型的考试内容。的考试具体内容不一样，一般测试的学科都是会提早公布出来，可到当地教育考试院网查询。学科仅作参考。
自考机电一体化技术专业本科科目
1、基础课：公共性思政课2门、语文、英语、高数、离散数学。
2、专业科目：工厂电气控制技术、自动控制系统原理与系统软件、公司供电系统。
3、公共基础课：电焊工原理、机械制图、电机与拖动基本、电子技术基础(电)、计算机基础与编程设计、微型机原理与应用、电力电子学。
4、理论性阶段和要求：含试验的课程内容及实验室占学分制：电焊工原理、工厂电气控制技术、电机与拖动基本、电子技术基础(电)、微型机原理与应用、电力电子学、计算机基础与编程设计。
江苏省自考毕业登记表能够打印出填好吗？
江苏省自考毕业登记表并不是自己打印，由江苏省自考办派发。详细情况可以咨询江苏省自考办。自考毕业登记表背部的有关频道必须盖公章。而且需要在职人员企业盖公章才有用（公司财务章和业务章是毫无意义的），并没有企业的同学们应由自己居所所属的社区居委会盖公章。
自考毕业生登记表是人事档案材料，应当放进个人档案中。考办和招生院校章盖上，回家把和自己本人相关的空缺一部分填一下，再找个企业盖个章，交到档案管理单位。
自考毕业生登记表一般由上级领导教育部门派发、办理备案，由毕业生隶属学校管理制度、归档，由毕业生自己和学校各自填好相关知识，全方位并客观性纪录、点评毕业生在学校学习及行为。毕业生登记表不仅仅是毕业生自己在学校学习阶段的成长足迹，都是学校认定其大学毕业资质的最基本根据。
毕业证明书
自考考试毕业证丢失、毁损等，不予以补领原毕业生资格证书，可补领毕业证明书，毕业证明书与毕业证具有同等效力。考生可以凭身份证原件（正本）、毕业生登记表（正本）、教育部学历证书电子注册备案表（可以从中国高等职业教育学信网官网自行打印）、自己最近的二寸正脸上半身免冠证件照二张，到江苏省教育考试院申请办理。。申请办理周期时间：2个工作日。
专业简介 业务培养目标：本专业培养能够从事与电气工程有关的系统运行、自动控制 、电力电子技术、信息处理、试验分析、研制开发、经济管理以及电子与计算机技术应用等 领域工作的宽口径“复合型”高级工程技术人才。 业务培养要求：本专业学生主要学习电工技术、电子技术、信息控制、计算机技术等方面较宽广的工程技术基础和一定的专业知识。本专业主要特点是强弱电结合、电工技术与电子技术相结合、软件与硬件结合、元件与系统结合，学生受到电工电子、信息控制及计算机技术方面的基本训练，具有解决电气工程技术分析与控制技术问题的基本能力。 主干学科：电气工程、计算机科学与技术、控制科学与工程 主要课程：电路原理、电子技术基础、电机学、电力电子技术、电力拖动与 控制、计算机技术(语言、软件基础、硬件基础、单片机等)、信号与系统、控制理论。高年级根据社会需要学习柔性的、适应性强、覆盖面宽的专业课及专业选修课等 主要实践性教学环节：包括电路与电子技术实验、电子工艺实习、金工实习、计算机软件实践及硬件实践、课程设计、生产实习、毕业设计。 主要专业实验：电机与控制实验、电气工程系统实验、电力电子实验等
1 如何测量得到一个不稳定环节的稳定性？ 断开闭环系统，测量开环频率特征。可以通过比较输入正选信号与输出振幅比逐点画图，也可以用系统分析仪。这样可以画出伯德图奶奎斯特图，从而分析频率特性。 2增加系统的开环增益，对于闭环控制系统的性能有怎样的影响？ 增大了系统无阻尼震荡频率，减小系统的阻尼比，降低了系统的动态性能。误差系数有所增大，减小了稳态误差，因而提高了系统的精度。 3滞后\超前串联校正能够改善系统性能的原因？ 超前：利用超前相角补偿系统的滞后相角改善系统的动态性能，如增加相位裕度，提高系统的稳定性,增加系统的快速性。滞后：利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特性，可以降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度。 4 从控制观点分析飞机在气流中和轮船在海浪中能保持预定航向行驶的原因。两者的控制系统是采用反馈的闭环控制系统，对于外部的扰动有一定的抑制能力，气流和海浪相对于系统是扰动，在扰动的作用下，闭环反馈系统能够保持原看来的性能。 5惯性环节在什么条件下可以近似为比例环节？在什么条件下可以近似为积分环节？T<<1时可以近似为比例环节。T>>1是可以近似为积分环节 6在调试某个采用PI控制器的控制系统时，发现输出持续震荡。试分析可以采取哪些措施解决问题？ 1） 减小积分时间常数 Ti 2） 减小开环增益 P, 提高系统稳定性。 7某个被控对象的模型为H(s)，有人认为只要在被控对象前串联环节1/H（s），这个开环控制系统就具有很好的性能。这种做法可行吗？为什么？不可行。开环控制只有顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。8自动控制系统通常通过负反馈构成一个闭环控制系统。简述负反馈的主要作用。（3个） 被控量直接间接地的参与控制，从而使系统具有自动修正偏差的作用 9在绘制连续系统频率特性bode图的幅频特性时，常采用（对数频率—分贝）坐标。简述原因。（3个） 横坐标w以对数分度，能够将w=0→∞紧凑地表示在一张图上，既能够清楚地表明频率特性的低频、中频段这些重要的频率特性，也能够大概地表示高频段部分频率特性。纵坐标采用分贝具有鲜明的物理意义，而且也能将取值范围为0→∞的频率特性紧凑地表示在一张图上。采用对数坐标后，幅频特性曲线能够用一些支线近似，大大简化了伯德图的绘制。 10系统在某个输入信号作用下的稳态误差为无限大，是否意味着系统不稳定？请给出明确的判断，并简述理由。 不意味着不稳定。 对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。 和系统的稳定性无关 。11与劳斯判据相比，nyquist判据的主要优点有哪些？（3个） 计算方便，判断较直观，容易计算临街稳定时的参数，能直接从系统的频率特性等实验数据来分析、设计系统。
全国2008年1月高等教育自学考试自动控制理论(二)试题课程代码：02306一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分)在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。1．频率法和根轨迹法的基础是（ ）A．正弦函数 B．阶跃函数C．斜坡函数 D．传递函数2．方框图化简时，并联连接方框总的输出量为各方框输出量的（ ）A．乘积 B．代数和C．加权平均 D．平均值3．如果高阶系统的一个极点在根平面上的位置与一个零点的位置十分靠近，则该极点对系统的动态响应（ ）A．没有影响 B．几乎没有影响C．有影响 D．是否有影响，不太清楚4．采用零、极点对消法是为了使控制系统（ ）A．减少超调量 B．降低阶数C．改善快速性 D．改善动态和稳态性能5．求取系统频率特性的方法有（ ）A．脉冲响应法 B．根轨迹法C．解析法和实验法 D．单位阶跃响应法6．若某校正环节传递函数Gc(s)= ，则其频率特性的奈氏图的起点坐标为（ ）A．(10 , j0) B．(1，j0 )C．(1，j1) D．(10，j1)7．设开环系统频率特性为G（jω）= ，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的频率值ω为（ ）A． /s B．1rad/sC． rad/s D．2rad/s8．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为G（s）= ,则系统稳定时K的范围为（ ）A．K<0 B．K>0C．K>1 D．K>29．某单位反馈控制系统开环传递函数G(s)= ，若使相位裕量 =45°，α的值应为多少？（ ）A． B． C． D． 10．已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)= ,若系统以ωn=2rad/s的频率作等幅振荡，则a的值应为（ ）A．0.4 B．0.5C．0.75 D．111．设G(s)H(s)= ，当k增大时，闭环系统（ ）A．由稳定到不稳定 B．由不稳定到稳定C．始终稳定 D．始终不稳定12．设开环传递函数为G(s)= ，在根轨迹的分离点处，其对应的k值应为（ ）A． B． C．1 D．413．某串联校正装置的传递函数为Gc(s)=K ,1>β>0，该校正装置为（ ）A．超前校正装置 B．滞后校正装置C．滞后—超前校正装置 D．超前—滞后校正装置14．若系统 = x+ u具有可控性，则常数b取值范围是（ ）A．b≠－1 B．b=－1C．b≠1 D．b=115．状态转移矩阵 (t)的重要性质有（ ）A． (t2-t1)• (t1-t0)= (t2-t0)B． (t2-t1)• (t1-t0)= (t2-t1)+ (t1-t0)C． (t2-t1)• (t1-t0)= (t2-t1)- (t1-t0)D． (t2-t1)+ (t1-t0)= (t2-t0)二、填空题(本大题共10小题，每小题1分，共10分)请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。16．线性定常系统的响应曲线仅取决于输入信号的______________和系统的特性，与输入信号施加的时间无关。17．函数 的拉氏变换为____________。18．数学模型的形式很多，常用的有微分方程、_____________和状态方程等。19．如果增加系统开环传递函数中积分环节的个数，则闭环系统的稳态精度将提高，相对稳定性将________________。20．为了便于求解和研究控制系统的输出响应，输入信号一般采用__________输入信号。21．频率特性的极坐标图又称_____________图。22．比例微分环节G(s)=1+Ts的相频特性为 =_______________。23．利用代数方法判别闭环控制系统稳定性的方法有____________和赫尔维茨判据两种。24．已知-2+j0点在开环传递函数为G(s)H(s)= 的系统的根轨迹上，则该点对应的k值为_________________。25．系统的状态方程为 = x+ u时，系统的特征多项式为_____________。三、名词解释题(本大题共4小题。每小题3分，共12分)26．受控对象27．积分器28．非最小相位系统29．临界稳定四、简答题（本大题共4小题，每小题5分，共20分）30．闭环控制系统有什么优缺点？31．开环系统对数幅频特性曲线的低频段、中频段各表征闭环系统什么性能？32．简述确定根轨迹与虚轴的交点的两种方法。33．简述状态空间描述与传递函数描述的主要不同点。五、计算题（本大题共3小题，第34、36小题各10分，第35小题8分，共28分）34．设控制系统结构图如题34图所示。试绘制系统的信号流图，并利用梅森公式确定系统的闭环传递函数。 35．设有单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)= ，其单位阶跃响应曲线如题35图所示，试确定K、T的参数值。 36．设系统的开环传递函数为G(s)H(s)= ，试绘制根轨迹。
全国2008年10月高等教育自学考试自动控制理论（二）试题课程代码：02306一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分）在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。1．惯性环节又称为（ ）A．积分环节 B．微分环节C．一阶滞后环节 D．振荡环节2．没有稳态误差的系统称为（ ）A．恒值系统 B．无差系统C．有差系统 D．随动系统3．既可判别线性系统稳定性又可判别非线性系统稳定性的方法是（ ）A．劳斯判据 B．奈奎斯特判据C．根轨迹法 D．李亚普诺夫直接法4．根轨迹终止于（ ）A．闭环零点 B．闭环极点C．开环零点 D．开环极点5．若某系统的传递函数为G（s）= ，则相应的频率特性G（jω）为（ ）A． B． C． D． 6．若劳斯阵列表中某一行的参数全为零，或只有等于零的一项，则说明在根平面内存在的共轭虚根或共轭复根对称于（ ）A．实轴 B．虚轴C．原点 D． 对角线7．滞后校正装置最大滞后相角处的频率ωm为（ ）A． B． C． D． 8．已知α+jβ是根轨迹上的一点，则必在根轨迹上的点是（ ）A．-α+jβ B．α-jβC．-α-jβ D．β+jα9．当原有控制系统已具有满意的动态性能，但稳态性能不能满足要求时，可采用串联（ ）A．超前校正 B．滞后校正C．反馈校正 D．前馈校正10．设系统矩阵A= ，则其特征值为（ ）A．s1=-1,s2=-0.16 B．s1=-0.2,s2=-0.8C．s1=0.2,s2=0.8 D．s1=1,s2=0.1611．设l型系统开环频率特性为G（jω）= ，则其对数幅频渐近特性低频段（ ）的L（ ）为（ ）A．-20-20lgω B．20-20lgωC．40-20lgω D．20+20lgω12．若劳斯表中第一列的系数为[3，2，ε，4+ ]T，则在根平面右半平面的特征根有（ ）A．0个 B．1个C．2个 D．3个13．若系统 具有状态可控性，则常数a,b的关系应为（ ）A．b2-ab+1=0 B．b2+ab+1≠0C．b2+ab-1=0 D．b2-ab+1≠014．当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的角位移为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作是一个（ ）A．比例环节 B．微分环节C．二阶环节 D．惯性环节15．设某开环系统的传递函数为G（s）= ，频率特性的相位移（θω）为（ ）A．-tg-10.25ω-tg-1 B．tg-10.25ω+tg-1 C．tg-10.25ω-tg-1 D．-tg-10.25ω+tg-1 二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分）请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。16．常规控制器基本组成包括定值元件、比较元件、放大元件和________四个部分。17．两个环节串联的等效传递函数等于这两个环节传递函数的________。18．单位脉冲函数δ(t)的拉氏变换为________。19．二阶系统的单位阶跃响应在过阻尼（ζ>1）的情况下，ζ减小，则调整时间ts将________。20．设比例环节的传递函数为G（s）=K，则其频率特性幅值M（ω）=________。21．采用对数坐标绘制开环幅频特性是将幅值的相乘转化为幅值的________，并且可以用渐近直线来绘制近似的对数幅值L（ω）曲线。22．设单位负反馈系统的开环传递函数为G0（s）= 那么闭环系统的稳定性为________。23．通常随着开环放大系数的增加，系统的动态性能将变________。24．若根轨迹与虚轴相交，交点处控制系统处于________状态。25．在状态空间表达式中，________方程表征了系统内部运动与外部的联系。三、名词解释题（本大题共4小题，每小题3分，共12分）26．反馈27．相频特性28．调整时间ts29．增益穿越频率ωc四、问答题（本大题共4小题，每小题5分，共20分）30．试以电熨斗温度调节为例说明控制系统工作原理。31．控制系统的数学模型通常有哪几种形式？32．为什么在控制系统分析中，常采用阶跃函数作为典型输入信号？33．在对数坐标图（Bode图）中为什么ω轴采用对数坐标？五、计算题（本大题共3小题，第34小题8分，第35、36小题各10分，共28分）34．由运算放大器构成的电路如题34图所示，Ui(t)为输入电压，U0(t)为输出电压。求传递函数 。 35．题35图所示为某最小相位系统的开环对数幅频渐进特性，试写出其传递函数G（s）。 36．设系统开环传递函数G0（s）= ，要求设计一串联超前校正装置，满足要求γ(ω)≥45°， ≥50rad/s。（按γ=45°选择最大超前相角Φm，并考虑加入超前校正后的影响，增加超前相角10°）
1 如何测量得到一个不稳定环节的稳定性？ 断开闭环系统，测量开环频率特征。可以通过比较输入正选信号与输出振幅比逐点画图，也可以用系统分析仪。这样可以画出伯德图奶奎斯特图，从而分析频率特性。 2增加系统的开环增益，对于闭环控制系统的性能有怎样的影响？ 增大了系统无阻尼震荡频率，减小系统的阻尼比，降低了系统的动态性能。误差系数有所增大，减小了稳态误差，因而提高了系统的精度。 3滞后\超前串联校正能够改善系统性能的原因？ 超前：利用超前相角补偿系统的滞后相角改善系统的动态性能，如增加相位裕度，提高系统的稳定性,增加系统的快速性。滞后：利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特性，可以降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度。 4 从控制观点分析飞机在气流中和轮船在海浪中能保持预定航向行驶的原因。两者的控制系统是采用反馈的闭环控制系统，对于外部的扰动有一定的抑制能力，气流和海浪相对于系统是扰动，在扰动的作用下，闭环反馈系统能够保持原看来的性能。 5惯性环节在什么条件下可以近似为比例环节？在什么条件下可以近似为积分环节？T<<1时可以近似为比例环节。T>>1是可以近似为积分环节 6在调试某个采用PI控制器的控制系统时，发现输出持续震荡。试分析可以采取哪些措施解决问题？ 1） 减小积分时间常数 Ti 2） 减小开环增益 P, 提高系统稳定性。 7某个被控对象的模型为H(s)，有人认为只要在被控对象前串联环节1/H（s），这个开环控制系统就具有很好的性能。这种做法可行吗？为什么？不可行。开环控制只有顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。8自动控制系统通常通过负反馈构成一个闭环控制系统。简述负反馈的主要作用。（3个） 被控量直接间接地的参与控制，从而使系统具有自动修正偏差的作用 9在绘制连续系统频率特性bode图的幅频特性时，常采用（对数频率—分贝）坐标。简述原因。（3个） 横坐标w以对数分度，能够将w=0→∞紧凑地表示在一张图上，既能够清楚地表明频率特性的低频、中频段这些重要的频率特性，也能够大概地表示高频段部分频率特性。纵坐标采用分贝具有鲜明的物理意义，而且也能将取值范围为0→∞的频率特性紧凑地表示在一张图上。采用对数坐标后，幅频特性曲线能够用一些支线近似，大大简化了伯德图的绘制。 10系统在某个输入信号作用下的稳态误差为无限大，是否意味着系统不稳定？请给出明确的判断，并简述理由。 不意味着不稳定。 对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。 和系统的稳定性无关 。11与劳斯判据相比，nyquist判据的主要优点有哪些？（3个） 计算方便，判断较直观，容易计算临街稳定时的参数，能直接从系统的频率特性等实验数据来分析、设计系统。
全国2007年1月高等教育自学考试自动控制理论（二）试题课程代码：02306一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分）在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。1．单位抛物线输入函数r(t)的数学表达式是r(t)＝（ ）A．at2 B． Rt2C．t2 D． t22．当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（ ）A．ζ<0 B．ζ＝0C．0<ζ<1 D．ζ≥13．已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差ess为常数，则此系统为（ ）A．0型系统 B．I型系统C．Ⅱ型系统 D．Ⅲ型系统4．设某环节的传递函数为G(s)＝ ，当ω＝0.5rad／s时，其频率特性相位移θ(0.5)=（ ）A．－ B．－ C． D． 5．超前校正装置的最大超前相角可趋近（ ）A．－90° B．－45°C．45° D．90°6．单位阶跃函数的拉氏变换是（ ）A． B． C． D．17．比例微分控制器中，微分时间常数越大，则系统的（ ）A．动态偏差越小 B．动态偏差越大C．振荡越小 D．过渡过程缩短8．同一系统，不同输入信号和输出信号之间传递函数的特征方程（ ）A．相同 B．不同C．不存在 D．不定9．2型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ ）A．－60dB／dec B．－40dB／decC．－20dB／dec D．0dB／dec10．已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)＝ ，则相位裕量γ的值为（ ）A．30° B．45°C．60° D．90°11．设开环传递函数为G(s)H(s)＝ ，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（ ）A．0 B．－1C．－2 D．－312．在串联校正中，校正装置通常（ ）A．串联在前向通道的高能量段 B．串联在前向通道的低能量段C．串联在反馈通道的高能量段 D．串联在反馈通道的低能量段13．设某闭环传递函数为 ，则其频带宽度为（ ）A．0～10rad／s B．0～5rad／sC．0～1rad／s D．0～0.1rad／s14．若一系统的特征方程式为(s+1)2(s－2)2+3＝0，则此系统是（ ）A．稳定的 B．临界稳定的C．不稳定的 D．条件稳定的15．设系统的状态空间描述为 ＝ ，y＝[0 1]x，则该系统为（ ）A．状态可控且可观测 B．状态可控但不可观测C．状态不可控且不可观测 D．状态不可控但可观测二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。16．从控制系统稳定性要求来看，系统一般是具有_______________反馈形式的系统。17．惯性环节G(s)＝ 的对数幅频渐近特性在高频段范围内是一条斜率为－20dB／dec，且与ω轴相交于ω＝_______________的渐近线。18．二阶闭环控制系统稳定的充分必要条件是该系统的特征多项式的系数_____________。19．根轨迹的分支数等于_______________。20．状态空间表达式既能描述系统的外部行为，又能描述系统的_______________。21．正弦函数sinωt的拉氏变换为_______________。22．就线性和非线性而言，实际的自动控制系统的数学模型应该是_______________的。23．单位脉冲函数又称为δ函数，它的数学表达式是_______________。24．若线性定常系统输入端作用一个正弦信号，则系统的_______________输出也为正弦信号，且频率与输入信号相同。25．就相角而言，PI调节器是一种_______________校正装置。三、名词解释题（本大题共4小题，每小题3分，共12分）26．自动控制系统27．二阶系统的临界阻尼状态28．截止频率ωb29．状态可控四、问答题（本大题共4小题，每小题5分，共20分）30．在绘制对数坐标图时，总是要把开环传递函数的形式先改写成标准因子相乘的形式，为什么?31．设系统的奈奎斯特图如题31图所示，试判别闭环系统的稳定性，并简要说明原因。 P－表示开环传递函数中右半S平面的极点数32．在发电机励磁控制系统的励磁方式中，晶闸管静止自励方式的特点是什么？33．用传递函数来分析，为什么局部反馈校正能改变系统的性能？五、计算题(本大题共3小题，第34小题8分，第35、36小题每小题10分，共28分)34．弹簧—质量—阻尼器系统如题34图所示。图中，M—重块的质量，f—阻尼系数，K—弹簧系数，L(t)—重块的位移，P(t)—加在系统上的外力。求系统输出／输入的传递函数 。 35．设控制系统的方框图如题35图所示，当输入信号r1(t)＝1(t)，r2(t)＝2t同时作用时，试计算系统的稳态误差essr。 36．设某系统方框图如题36图所示，若系统以ωn＝2rad／s的频率作等幅振荡，试确定等幅振荡时的参数k与a的值。
1 如何测量得到一个不稳定环节的稳定性？ 断开闭环系统，测量开环频率特征。可以通过比较输入正选信号与输出振幅比逐点画图，也可以用系统分析仪。这样可以画出伯德图奶奎斯特图，从而分析频率特性。 2增加系统的开环增益，对于闭环控制系统的性能有怎样的影响？ 增大了系统无阻尼震荡频率，减小系统的阻尼比，降低了系统的动态性能。误差系数有所增大，减小了稳态误差，因而提高了系统的精度。 3滞后\超前串联校正能够改善系统性能的原因？ 超前：利用超前相角补偿系统的滞后相角改善系统的动态性能，如增加相位裕度，提高系统的稳定性,增加系统的快速性。滞后：利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特性，可以降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度。 4 从控制观点分析飞机在气流中和轮船在海浪中能保持预定航向行驶的原因。两者的控制系统是采用反馈的闭环控制系统，对于外部的扰动有一定的抑制能力，气流和海浪相对于系统是扰动，在扰动的作用下，闭环反馈系统能够保持原看来的性能。 5惯性环节在什么条件下可以近似为比例环节？在什么条件下可以近似为积分环节？T<<1时可以近似为比例环节。T>>1是可以近似为积分环节 6在调试某个采用PI控制器的控制系统时，发现输出持续震荡。试分析可以采取哪些措施解决问题？ 1） 减小积分时间常数 Ti 2） 减小开环增益 P, 提高系统稳定性。 7某个被控对象的模型为H(s)，有人认为只要在被控对象前串联环节1/H（s），这个开环控制系统就具有很好的性能。这种做法可行吗？为什么？不可行。开环控制只有顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。8自动控制系统通常通过负反馈构成一个闭环控制系统。简述负反馈的主要作用。（3个） 被控量直接间接地的参与控制，从而使系统具有自动修正偏差的作用 9在绘制连续系统频率特性bode图的幅频特性时，常采用（对数频率—分贝）坐标。简述原因。（3个） 横坐标w以对数分度，能够将w=0→∞紧凑地表示在一张图上，既能够清楚地表明频率特性的低频、中频段这些重要的频率特性，也能够大概地表示高频段部分频率特性。纵坐标采用分贝具有鲜明的物理意义，而且也能将取值范围为0→∞的频率特性紧凑地表示在一张图上。采用对数坐标后，幅频特性曲线能够用一些支线近似，大大简化了伯德图的绘制。 10系统在某个输入信号作用下的稳态误差为无限大，是否意味着系统不稳定？请给出明确的判断，并简述理由。 不意味着不稳定。 对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。 和系统的稳定性无关 。11与劳斯判据相比，nyquist判据的主要优点有哪些？（3个） 计算方便，判断较直观，容易计算临街稳定时的参数，能直接从系统的频率特性等实验数据来分析、设计系统。
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全国2008年1月高等教育自学考试自动控制理论(二)试题课程代码：02306一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分)在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。1．频率法和根轨迹法的基础是（ ）A．正弦函数 B．阶跃函数C．斜坡函数 D．传递函数2．方框图化简时，并联连接方框总的输出量为各方框输出量的（ ）A．乘积 B．代数和C．加权平均 D．平均值3．如果高阶系统的一个极点在根平面上的位置与一个零点的位置十分靠近，则该极点对系统的动态响应（ ）A．没有影响 B．几乎没有影响C．有影响 D．是否有影响，不太清楚4．采用零、极点对消法是为了使控制系统（ ）A．减少超调量 B．降低阶数C．改善快速性 D．改善动态和稳态性能5．求取系统频率特性的方法有（ ）A．脉冲响应法 B．根轨迹法C．解析法和实验法 D．单位阶跃响应法6．若某校正环节传递函数Gc(s)= ，则其频率特性的奈氏图的起点坐标为（ ）A．(10 , j0) B．(1，j0 )C．(1，j1) D．(10，j1)7．设开环系统频率特性为G（jω）= ，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的频率值ω为（ ）A． /s B．1rad/sC． rad/s D．2rad/s8．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为G（s）= ,则系统稳定时K的范围为（ ）A．K<0 B．K>0C．K>1 D．K>29．某单位反馈控制系统开环传递函数G(s)= ，若使相位裕量 =45°，α的值应为多少？（ ）A． B． C． D． 10．已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)= ,若系统以ωn=2rad/s的频率作等幅振荡，则a的值应为（ ）A．0.4 B．0.5C．0.75 D．111．设G(s)H(s)= ，当k增大时，闭环系统（ ）A．由稳定到不稳定 B．由不稳定到稳定C．始终稳定 D．始终不稳定12．设开环传递函数为G(s)= ，在根轨迹的分离点处，其对应的k值应为（ ）A． B． C．1 D．413．某串联校正装置的传递函数为Gc(s)=K ,1>β>0，该校正装置为（ ）A．超前校正装置 B．滞后校正装置C．滞后—超前校正装置 D．超前—滞后校正装置14．若系统 = x+ u具有可控性，则常数b取值范围是（ ）A．b≠－1 B．b=－1C．b≠1 D．b=115．状态转移矩阵 (t)的重要性质有（ ）A． (t2-t1)• (t1-t0)= (t2-t0)B． (t2-t1)• (t1-t0)= (t2-t1)+ (t1-t0)C． (t2-t1)• (t1-t0)= (t2-t1)- (t1-t0)D． (t2-t1)+ (t1-t0)= (t2-t0)二、填空题(本大题共10小题，每小题1分，共10分)请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。16．线性定常系统的响应曲线仅取决于输入信号的______________和系统的特性，与输入信号施加的时间无关。17．函数 的拉氏变换为____________。18．数学模型的形式很多，常用的有微分方程、_____________和状态方程等。19．如果增加系统开环传递函数中积分环节的个数，则闭环系统的稳态精度将提高，相对稳定性将________________。20．为了便于求解和研究控制系统的输出响应，输入信号一般采用__________输入信号。21．频率特性的极坐标图又称_____________图。22．比例微分环节G(s)=1+Ts的相频特性为 =_______________。23．利用代数方法判别闭环控制系统稳定性的方法有____________和赫尔维茨判据两种。24．已知-2+j0点在开环传递函数为G(s)H(s)= 的系统的根轨迹上，则该点对应的k值为_________________。25．系统的状态方程为 = x+ u时，系统的特征多项式为_____________。三、名词解释题(本大题共4小题。每小题3分，共12分)26．受控对象27．积分器28．非最小相位系统29．临界稳定四、简答题（本大题共4小题，每小题5分，共20分）30．闭环控制系统有什么优缺点？31．开环系统对数幅频特性曲线的低频段、中频段各表征闭环系统什么性能？32．简述确定根轨迹与虚轴的交点的两种方法。33．简述状态空间描述与传递函数描述的主要不同点。五、计算题（本大题共3小题，第34、36小题各10分，第35小题8分，共28分）34．设控制系统结构图如题34图所示。试绘制系统的信号流图，并利用梅森公式确定系统的闭环传递函数。 35．设有单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)= ，其单位阶跃响应曲线如题35图所示，试确定K、T的参数值。 36．设系统的开环传递函数为G(s)H(s)= ，试绘制根轨迹。